Outro importante símbolo episcopal é a Cruz Peitoral, cujo uso remonta ao século XIII, e que contém em seu interior – geralmente – relíquias de Santos Mártires. Pendendo de seus ombros, tal cruz está constantemente diante do Prelado, o que serve para lembrá-lo a todo instante, de Cristo Senhor Nosso, que morreu por ele no Calvário; e a fé que ele professa com seu próprio sangue.

Sobre a história do uso da Cruz peitoral, sabe-se que já para os primeiros cristãos, era costume portar algum objeto sagrado que servia para evocar a lembrança de Nosso Senhor Jesus Cristo. Quando era grande o perigo, às vezes traziam no peito a Santíssima Eucaristia. Mais tarde, tendo diminuído as perseguições, passou-se a usar a cruz no peito, como sinal claro e distintivo de fiel cristão. A partir do século XIII, como dissemos, o uso da Cruz Peitoral passou a ser sinal distintivo próprio aos Bispos.